LQR예제
Q가 클수록 u의 크기가 커지므로 제어할 무언가의 스펙의 입력을 포함할 수 있는지가 중요한 요지이다.
y의 무게가 무거워지며 제어 비용함수가 싸진다(다른 말로 빨리 수렴)
Q의 가중치를 올릴수록 출력 y는 빠르게 수렴하는 것을 확인할 수 있다.
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